% Ejercicio de planificación: los siguientes predicados describen un
% "mundo" que representa la acciones de un camión que transporta
% paquetes entre ciudades:
% paquete(X): el objeto X es un paquete.
% ciudad(X): el objeto X es una ciudad.
% autovia(C1,C2): las ciudades C1 y C2 están conectadas por autovía.
% en(X,C): el elemento x (el camión o un paquete) está en la ciudad C.
% dentroCamion(X): el paquete X está cargado en el camión.
% descargado: el camión está descargado.
% Las acciones que se pueden realizar son las siguientes:
% cargar(P,C): el camión (que debe estar descargado) carga el paquete P
% en la ciudad C. Una vez cargado, el paquete ya no se
% considera que esté en la ciudad C.
% descargar(P,C): el camión descarga el paquete P en la ciudad C.
% ir(C1,C2): el camión se desplaza por autovía desde la ciudad C1 a la
% ciudad C2.
% Supongamos que deseamos encontrar la secuencia de acciones que a
% partir de un estado inicial en el que un paquete p1 está en Barcelona,
% un paquete p2 está en Madrid, y el camión está en Sevilla, deja
% finalmente el paquete p1 en Sevilla, el paquete p2 en Barcelona y el
% camión descargado. Supondremos que existe una autovía entre Barcelona
% y Madrid y otra entre Madrid y Sevilla.
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%% Signatura:
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%% Estáticos:
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%% Fluyentes:
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%% Acciones:
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%% Codificación del sistema de descripción:
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%% Hipótesis del mundo cerrado para fluyentes definidos:
-cierto(F,I) :- fluyente(definido,F), paso(I),
not cierto(F,I).
%% Axioma de inercia para fluyentes inerciales:
cierto(F,I+1) :- fluyente(inercia,F),
cierto(F,I),
not -cierto(F,I+1),
I < n.
-cierto(F,I+1) :- fluyente(inercia,F),
-cierto(F,I),
not cierto(F,I+1),
I < n.
%% Hipótesis del mundo cerrado para acciones:
-ocurre(A,I) :- accion(A), paso(I),
not ocurre(A,I).
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%% Módulo de planificación usando regla de elección:
exito :- objetivo(I),
I <= n.
:- not exito.
1{ocurre(A,I): accion(A)}1 :- paso(I),
not objetivo(I),
I < n.
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%% Estado inicial
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%% Objetivo:
%% Presentación:
#show ocurre/2.
